No se han realizado demasiados estudios acerca de la sexualidad en la prehistoria, es poco lo que se sabe sobre cómo practicaba el sexo el hombre de las cavernas y los pocos datos que se poseen se deben principalmente al arte prehistórico.

Parece lógico pensar, que en un principio el hombre era polígamo, teniendo una organización semejante a la de los animales. Con una vida dura en la que su principal meta era la supervivencia, ocupaban prácticamente todo su tiempo en conseguir el alimento y protegerse de los peligros que lo acechaban, siendo para él el sexo un mero acto de placer inmediato sin mayor trascendencia.

Conforme aparece la agricultura, la sexualidad evoluciona adquiriendo más peso en la vida cotidiana, lo que podemos ver reflejado en las estatuillas del arte paleolítico en las que se representa a mujeres curvilíneas de grandes pechos y muchas veces embarazadas y hombres con falos enormes, en las pinturas rupestres de danzas fálicas o en las vulvas grabadas en la piedra. El papel de la mujer como creadora de vida y la importancia de la fecundidad marcarán el nuevo concepto de sexo como herramienta continuadora de la especie. Se cree que en esta época aparecieron agrupamientos principalmente matriarcales, en los que la mujer era el centro del grupo. Todo ello nos indica que el interés por el sexo iba creciendo poco a poco con el surgimiento de la sedentarización, mientras evolucionan otras costumbres sexuales como la aparición de la monogamia. Los hombre comienzan a organizarse en familias con una única pareja de modo que esta unión asegure la protección de su pequeñas posesiones y una descendencia que le de una mayor protección en el futuro.

Esta adoración a la fertilidad continuará a lo largo de la historia en las culturas que seguirán a estas, pensemos en las diosas griegas y romanas, pero la mujer irá perdiendo poco a poco la importancia adquirida, tomando un rol secundario en la familia, como ocurre en el judaísmo, cristianismo o islamismo.